晋文公从南边渡河进入河南境内，穿过山东境内的曹国，打到河北境内的五鹿，说明已经把卫国团团包围。
卫成公想向楚国求援。卫国大夫担心投靠楚国惹来祸端，起兵赶走卫成公，去找晋文公求和。从此卫国成为晋国的附庸。
收拾了卫国，晋文公扭过头去打曹国。
打曹国可不轻松。曹共公拼命抵抗。晋军久攻不下，死伤无数。
曹军把晋军的尸体挂在城墙示众，让晋军的士气受到打击。
晋文公大怒，下命把营地迁到曹国的墓地，扬言挖坟掘墓作为报复。曹国人吓坏了，急忙把晋军的尸体摘下来送还晋军。就在曹国开城送尸的那一刻，晋文公突然下令进攻。晋军攻入城中活捉了曹共公。
楚军撇下宋国迎战晋国。
楚成王不愿意深入中原腹地作战。但他的将军子玉强烈要求迎战。他被人讥讽带兵不能“过三百乘（战车）”。因此他要证明给人看，他能够带领大兵团作战。楚成王不悦但也不愿驳他的面子，于是“少与之师”。但具体给了他多少兵没有说。陈国、蔡国是楚国的仆从国，奉命出兵帮助楚国打晋国。但具体出兵人数也不清楚。
晋文公的兵力是战车七百乘。按照标配，一辆战车配30人，七百辆战车的车步兵总数是两万多人。但如果是高配，一辆战车配70人，车步兵总数能达到五万。晋文公组建了三军。一军一万两千五百人。三军三万七千五百人。晋文公没有足够的兵力排出70人的阵型，只能选择30人阵型。所以，一般认为晋文公带来两万人参战。
有人推算楚军是晋军的两倍，也就是四万多人。也有人认为，两军实力相当，甚至晋军兵力还稍微占优。
推算彼此兵力主要是想知道晋国和楚国谁的战斗力更强。
楚、晋两国在城濮（山东鄄城）城外展开决战。
那时打仗都是以战车部队为主力。战车相当于现在的坦克。战车的人员配置也和坦克的差不多，乘员3人。车把式相当于坦克的驾驶员。弓箭手相当于坦克的炮手。持戟手相当于坦克的机枪手。
戟是带横勾的矛，矛尖呈“十”字或“卜”字形。戟既有直刃又有横刃，能刺能勾，戳不着对方反手还能钩一下子。
战车交战时，驾驶员赶着马车冲向对方，双方的炮手先进行对射。因为士兵和战马都披着青铜或生牛皮做的铠甲，弓箭的杀伤力并不是很大。战车越离越尽，负责近战的持戟手开始准备出击。双方的驾驶员在会车时同时向左拉缰绳。两车交错而过的时候，站在车右的持戟手抓住时机给对方来一下子。
晋军在发起进攻前，在马身上都蒙上虎皮。这一方面是保护马，另一方面是吓唬对方的马。
开战后，晋军的左军迎击楚联军的右军。楚联军的右军是陈蔡军队，战斗力一般。晋军的战马身披虎皮，冲过去时惊吓到对方的战马。楚联军右军大乱，一下子被击溃。
晋军的右军迎战楚军的左军。两军接战后，晋军突然往后退。楚军以为晋军败了就发动追击。这时，晋军的中军突然横插过来，与杀回马枪的晋军右军一起夹击楚军。楚军大败。
楚军左右两军尽失使楚军的中军军心动摇。楚军统帅子玉估计难以取胜，收缩军队且战且退，撤出战斗。
子玉靠泓水之战一战成名被楚成王提拔为令尹。令尹相当于宰相。但没想到子玉上任以来攻宋不克，攻晋失利。楚成王来信责备令子玉羞愧难当，自杀向楚王谢罪。
城濮之战使楚国扩张受挫，伸向中原的爪子被敲了回去。
晋国则一战成名，打败了诸侯中的最强者在江湖上扬名立万，也从此确立了霸主地位。
晋文公在践土（河南新乡）会盟。中原诸侯包括齐、宋、郑等昔日霸主都赶来参加。以前归附楚国的诸侯惧怕晋国怪罪更是早早来到会盟之地。秦穆公也赶来参加盟会。
昔日齐桓公会盟也没有这么多诸侯参加。
周襄王派代表到场祝贺，赐给晋文公“彤弓矢”等物，封晋文公为“侯伯”，正式承认晋文公为中原霸主。
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